大きなKV値のテールモーターの入荷待ちのため、純正ブラシモーターに戻して飛ばしてましたが、どうも6軸ジャイロの制御に操作がなれず度重なる墜落の果てに、ほとんどマスターCPだったもの状態になりかけていましたが、気を取り直して復活すべく行動開始です。
この時の状態は、落とし所が悪かったのか、メインフレームのテールブーム取付部分が破壊され、
その他、
メインシャフト曲がり、スピンドルシャフト曲がり、メインギアなめ、テールブレース迷子、メインローター傷だらけ、サーボが3個ともギアかけで、ほとんど全取り換えしないと直らない状態でした。
どうせ直すなら、テールもブラシレス化したいところですし、6軸と相性が合わないので、ジャイロ変更も視野に入れて作業開始です。
まず、ジャイロですが、余っているROBIRD G31を使ってみることにしました。
一度ＧＯＢＬＩＮに搭載して性能は保証付きです。しかし、受信機も搭載すると結構な重量増なのでDSM2かDSMJでサテライトアンテナとの組み合わせで少しでも軽くしようと考えました。
このやり方で使うにはあらかじめサテライトアンテナを別の受信機でバインドさせる必要があります。
で、使ったのが、
GOBLINにサテライトアンテナをもぎ取られて飛行できなくなっているT-REX600Eを使ってバインドさせました。
ここまではうまく行ったのですが、決定的な問題は、テール駆動アンプがG31からの信号を処理してくれません。オシロで見ても1100msから2000msのきれいなPPM信号（PWM？）が出ているのですが、この信号がサーボ用の２５０か３３０hzの信号なので低すぎるのだと思います。
という事で結局walkera純正の受信機にまた積み替えました。
負け惜しみではないですが、重量を比較すると、
23gに対して
純正はかなり軽いです。
で、肝心のテールモーターですが、やはりブラシレスにしたいなと思っている時にいろんな方のブログでテール延長の記事を見て、これだと思いうました。
要は回転が不足する分テールを長くすれば良いのではないかという事です。
では、いくら長くすればいいか？
回転翼の静止推力の計算式をネットで見つけると、推力は回転数の２乗に比例することが解かります。
で、もう一度ブラシモーターとブラシレスモーターの回転数を計測してみました。
ブラシレスは、
１１５８０回転
ブラシは
１３１７０回転でやはりかなりの差があります。（前回屋外で計ったら１５０００まで回ってましたが今回は１３０００どまりでした。）
計測は、機体を固定してフルラダーでの回転数を計りました。
この差の２乗ですから
（１３１７０/１１５８０）＾２＝１．２９となります。
なのでテールブームを３割長くすればいいことになります。
テールシャフトとメインシャフトの間隔は285mmだったので367mmにすればいいことになります。
で、やってみました。
パイプを切り間違えたのか実際は357mmになってます。
かなり長いです。が、プロポーションはなかなか格好良いです。
重量は
かなり減量化できました。
純正が４２０ｇですから１割（42g）の減量です。
ただ、重心はかなり後ろです。重たいテールモーターが先端についているので無理もないですが、慣性重量が増加してテールの安定性が気になるところです。
やはりもう少しKV値の大きなモーターに変更するのが吉かもしれません。
テールに使ったパイプは、東急ハンズで買った1m360円のアルミパイプ（０．５ｍｍ厚）です。
アルミパイプと言っても
正確には、アルミとマグネシュームの合金です。
アルミ地金のパイプと比べると
左が純正アルミパイプ、中央がアルミ地金（１ｍｍ厚これ以上薄いものはなさそうです）、右が今回買った合金。
今日、少し飛ばしました。今日の最後は回転を３６００まで落として安定志向の飛行で、一応背面まで可能ですが、背面に入れる時等一瞬テールローターが止まります。見ていてローターが止まるとそれだけで動揺し操作がおかしくなります。
回転を落とす前は４０００回転まで上げてましたが、３回落としました。しかし、流石頑丈なだけあって無傷でした。
この機体は特性に慣れるしかないかなというのが感想です。
おまけ
HKで、こんなモノ見つけました。
左はG31（大きさの比較で入れてます）
右はARDUINOコンパチのオートパイロット機能の付いたジャイロです。ふつうはクワッドに搭載するのですが、これはヘリにも載せられそうです。
これだけだと、高度一定飛行や自動定点ホバリング、自動着陸等ができますが、GPSモジュールを付ければ、waypointを設定したオートパイロット飛行もできます。
masterは3Dには向かなさそうなので、今後はこのオートパイロットジャイロを載せていろいろ試す方向で行こうかなと思ってます。
どちらにしてもテールモーターの制御がBLHELIで出来ないと話になりませんが。
という事で、master cpのブラシレス化への道は今回が最終回とします。
ASSIGH NOBさん、おはようございます
返信削除テール延長量を計算式で求めるなんて凄いです！
ただ、延長比はメインシャフトからテールシャフトまでの長さの比ではないでしょうか？
その場合、９～１０cmくらいは延長が必要になって、ちょっと非現実的でしょうか・・・(^＿^;)
多少の安定性の調整はできても、テールモーターの大きな回転差をテールの長さで吸収するのは無理があるかもですね。
Nobuyuki Nakamura様ってひょっとしてヴヴ様かしら？
削除ご指摘ありがとうございます。そうですよね。記事間違ってます。修正します。
実際に伸ばしたメインとテールの間隔計ってみると357mmでした。標準が285mmですから72mm延長してました。
285×1.29＝367mmなので1cm切り間違えたかもしれません。
といっても、この回転数の差の計測自体がいい加減なのであてにはならないですけど。
あ、失礼しました、ご推察の通りヴヴでございます。
返信削除BIGLOBEのアカウントの名前が表示されるんですよね・・・(^＿^;)
実際にはシャフト間の距離を３割伸ばそうとした件、了解しました。
私の方も、大体30cmくらいかなぁ～なんて適当な数字をコメントしてしまいました。