フリップを行って背面になった時にテールが抜けるとばかり思い込んでいましたが、よく見直すとテールが勝ち過ぎています。
推定ですが、原因は、ジャイロは働いて信号は出しているけど、モーターが止まらずに押し続けているためのような気がします。
で、BLHELIの設定項目を見直すと、PWM FREQUENCYにDAMPEDという設定があります。
BLHELIのTAILのデフォルト設定はDAMPED LIGHTです。マニュアルを見直すと、モーターブレーキのような役目を果たすと書いてあります。
しかし、この設定にすると、クルクルパー病が起こるので、今まではPWM FREQUENCYはLOWで使っていました。
なので、ブレーキがかからずピッチ抜いたときにテールが勝ち過ぎるという現象が起こった可能性があります。これが、まずMASTER CPのテールの不安定につながっている気がします。
ここで、DEMAG COMPENSETIONの出番ですが、デフォルトはOFFです。
HELI FＲEAKSの記事に下記がありました。
Demag compensation is a feature to protect from motor stalls caused by long winding demagnetization time after commutation.
Demag compensationは極性スイッチ後の、長い巻線が消磁する時間が引き起こすモーター停止を防ぐ効果がある。
ここにmotor stallsを防ぐと書いてあるではないですか！
今日までdemagの意味を“消磁”と訳してたのですが、高温で永久磁石が消磁して性能低下することを防ぐ項目と思ってしまいますが、long winding demagnetization time after commutation だと 極性スイッチ後の、長い巻線が消磁する時間と読めます。
（極性スイッチ後の、長い巻線が消磁する時間 も意味不明の日本語ですが、モーターが回転するために電磁石は励磁されたりされなかったりを繰り返しますが、このOFFの時に巻線が長いために消磁に時間がかかるという意味です）
しかも
The typical symptom is motor stop or stutter upon quick throttle increase, particularly when running at a low rpm.
代表的症状は、特に低回転で回っている時の急激なスロットル上げによるモーターストップや異音
As described earlier, setting high commutation timing normally helps, but at the cost of efficiency.
前に述べたように、タイミングをhighにセットすれば効率を犠牲にするが助けになる。
Throttle change rate can also be reduced, but at the cost of slower throttle
response.
スロットルの変化率を抑えることも、レスポンスを犠牲にして効果がある。
The demag compensation is an alternative way of combating the issue.
demag compensationはこの問題に対抗するもう一つの方法。
となっています。
意訳すると、
低回転から急激に回転を上げようとすると、モーターストップを引き起こすことがあるが、これを防ぐ方法は、モータータイミングをハイにするか、スロットル変化率を抑えるか、Demag compensationを有効にするかである。
なので、テールのように急激に回転数を変化させる必要がある場合は、
まずピッチ抜きのような急激な反トルク減少に対応してテールモーターを止めるためにpwm frequencyをdamped lightもしくはdampedに設定してブレーキをかける必要と、低回転からの急激な回転上げでのモーター停止を防ぐためにdemag compensationを設定すればいいことになります。
mini cpがホバリング中にテールがふらふら、まるでハンチングのような現象が起こっていたこともこれで直りそうな気がします。
って、今までの原因不明のテール不安定と、クルクル病を総合して、マニュアルの記述と照らし合わせると、こんな推定が成り立つだけであって、実際に実機で試したわけではないので責任は持てません。
今度の週末に試してみようと思います。（すごく無責任な記事でした！）
