RTL成功・・・DEVIL450 with APM2.5

Devil450 with APM2.5テスト中ですが、どうしてもloiterから先に進めず、半分あきらめかけていましたが、ものは試しでWP_YAW_BEHAVIORを　０　に設定してテストすると、なんと帰ってきて着陸しようとするではありませんか！

APM FORUMの情報ではWP_YAW_BEHAVIORが　"２"　に設定されていないと戻ってこないとなっていたので、今までずっと　"２"　に固定していました。

試しに　"1"　（進行方向に機首を向ける）で試すと、RTLでは規定高度まで上昇してピルエットを始めますが、回りきったところでコントロールを失います。

しかし、WP_YAW_BEHAVIOR　"０"　の場合でも何回か試したうち戻ってくるのは半分回程度で、後は規定高度に上昇してから旋回を続けます。

どうも不安定です。

そこで、もう一度FULL PARAMETER LISTを調べてみると、AHRS_GPS_USEがdisableになっています。

という事は、位置決めにGPSを利用していなかったってことでしょうか？

これを、"１"　に変更し、再度試すと毎回同じようにホームポジションへ戻ってくるようになりました。

流石に、着陸はリスクが高いので地表1m位のところでstabilizeに戻しています。

残念ながら今日は記録のためのビデオが電池切れで録画できず動画はありません。がオートで戻ってくるのは感動的です。欲を言うと、今の設定ではケツホバ状態での移動でいまいち格好良くありません。ひょっとするとWP_YAW_BEHAVIOR　が　"１"　でもAHRS_GPS_USEがableならうまく行くかもしれません。

今週末再挑戦します。

ところで、MPのバージョンが1.3.3　arducopterは3.1.3を使っていますが、コンパスキャリブレーションの画面が変わりました。

３Ｄの球が回転しながらポイントが増えていきます。格好は良いのですが、5000ﾎﾟｲﾝﾄまで機体を回し続けましたが、ポイント不足でエラーになります。バグでしょうか？

フラッター破壊 HK450 メインローター

“安物買いの銭失い”の典型ですが、ＨＫで購入した１セット$6のカーボンローター
をHK450に装着しテストフライトしたところ、ホバリング（2600回転）で異音が発
生。おかしいなと思って下ろし始めて着地寸前に両ローターがすっ飛んで行きまし
た。

確認すると、ローターの固定部分で両方とも折れています。

原因は、ローターの剛性不足による羽ばたき現象でローター支持点に繰返しの曲げ応
力が発生して破壊されたようです。

ホバリングしていた時間はほんの数十秒なのですが、その間ものすごい音がしていた
のでかなりの羽ばたきがあったようです。

そういえば以前mini cpでも同じような羽ばたき音があったことがありますが、別に音がするだけで特に破壊されることもなく飛んでいたのであまり深刻に考えてませんでした。

機体の損傷は、着地寸前だったことと両方のローターが同時に折れたために、メイン
シャフト、テールブームの曲りとテールコントロールロッド折れだけで済みました。

破壊された時刻が少し異なり、極端なアンバランスで回転した時にメインシャフトが曲がって、折れたローターがテールブームに当たってコントロールロッドが折れたようです。もし、片方のローターだけが折れていたら、完全に機体が破壊されていた可能性はあります。

このローター安いので3セット購入したのですが、うち1セットはCX450PROに装着してます。フラッターは起こりません。上空を走らせない3D飛行では問題なく飛んでくれますが、高速直線飛行をすると頭上げがひどくドルフィンキックのような飛び方をします。

HKの3D-Hジャイロを搭載していますが、ジャイロの調整で頭上げ現象が全く変化しな
いのでおかしいなと思っていたのですが、どうやらこちらもローターが原因のようで
す。

もう1セットあるのですがどうしようかな？

仲間からはローターだけは良いものを買ったほうが良いよって言われてます。

2Sパワーは強力過ぎ・・・V120D02G

先週末、GY280RXの調整フライト中に、バック旋回で風上へのターン中に

テール抜け発生。特に墜落もなくジャイロを積み替えてから3フライト目です。

確認するとテールコーンギア3枚のうち最終のプラのギアのＤカットが無くなって
シャフトがずれてます。

やはり純正ギアでは耐久性に問題があり、最終段のギアのみプラギアを使っていまし
たが、金属に変えるか?それとも1Sに戻す手段を考える必要がありそうです。

1S化での課題はメカへの電圧です。1Sで飛行中は3.2V程度まで電圧降下を起こします
が、これだと電脳は発狂します。

定電圧回路が必要ですが、ジャイロ付属のものは不良品で作動しません。Ebay経由で
クレームつけてますがいまだに返事無し状態です。

それに、この大きさでとても電流容量が確保できるとは思いません。で

探したのが、

ストロベリーリナックスの可変型昇降圧DC-DCコンバーターモジュールです。

これだと2.5V～12Vの電圧を2.5V～8Vの定電圧に変換してくれます。入力電圧は高くても低くて
もＯＫなので、2S、1SバッテリーでESCのBEC代わりに使えそうです。出力電圧は基板上の半固定ボリュームで調整します。5Vに設定しました。

最大出力電流は1Aとなってます。

サイズは23×16mmと少し大きいですが重量は1.7gなのでそんなに影響はなさそうです。

装着状態です。

1Sで4200回転は無理がありそうなので、3800回転に落として今週末テストフライトし
てみます。

今週末の飛行場

いつも週末直前の夜に、何とか整備が完了し、明日こそは思いっきりフライトが楽し
めるぞ！って思っていても、いざ飛行場に行くとなんやかんやってトラブルが続出し
まるで楽しめない週末になってしまいます。

今週は、

DEVIL450　with　APM2.5

メカの積み替えが完了し、磁力の影響からメカを離して設置替えを終わらせ、
SUANTANKIさんから教えてもらった、HDPH値2.0以下でのフライトを試みました。

結果は、loiterまではうまく行きましたが、RTLが機能しません。早い話先週までと
何にも変わりがありませんでした。
で、このプロジェクトはこの1トライだけで終了。
しばらくお蔵入りになりそうです。

HK450

ブレードのフラッター破壊で数十秒で終了（詳細は別記事）

V120D02G（詳細は別記事）

ジャイロ調整フライト中に、トルク負けしたテールコーンギアＤカット舐めでテール
抜け発生。1フライトで終了

V120D02S（テールダイレクトドライブ）

しばらく快調に飛んでいましたがついにテールモーター断線で1フライトで終了

Master CP

どうしてもZYX-Sジャイロとの相性が合わず、純正受信機に積み替えてゲイン調整中
に墜落。テールブレード破損で終了

最後に残ったCX450PROだけが元気に飛んでくれましたが、直線飛行で頭上げ、原因不
明で1フライトでやめました。

ということで今週末は６機投入うち６機とも不調で、ストレスのたまる週末でした。

今週も整備の時間がかなりとられそうです。

ATMEL ESCでBLHELI

今日何気にhelifreaksのBLHELIスレッドを覗くと、アップデートされてました。しかし、いつもと違い
11.2.01と11.2.07が両方ダウンロードできるようになっています。

？と思ってダウンロードすると、なんと　ATMELをmcuに使っているESCに対応したバージョンではありませんか！

さっそくダウンロードしてみると

BLHELISuiteとなっています。silabsとatmel用を一つにまとめたバージョンのようです。

気になる対応ESCは

・ BlueSeries 12A
・ RCTimer NFS 30A
・ RCTimer 40A
・ Afro 12A
・ Afro 20A
・ Afro 30A
・ YEP 7A
・ BlueSeries 20A
・ BlueSeries 30A
・ BlueSeries 40A
・ HobbyKing UBEC 20A
・ HobbyKing UBEC 30A
・ HobbyKing UBEC 40A
・ Supersimple 18
・ Supersimple 20
・ Supersimple 30
・ Supersimple 40
・ Multistar 15A
・ Multistar 20A
・ Multistar 30A
・ Multistar 45A
・ Sunrise HiMulti 20A
・ Sunrise HiMulti 30A
・ Sunrise HiMulti 40A


ですから、容量が大きなESCが多くマイクロヘリ用というよりはマルチコプターをターゲットにしているような気がします。

これを書き込むには、

atmel用のプログラミングツールと接続コネクターが必要になります。

このコネクターを使ってmcuのピンに直接当てて書き込むため、silabのESCのように基板への半田付けは不要ですが、設定変更を行うのにこのコネクターを使うので、ESCにシュリンクチューブをかぶせておくわけにはいかなそうです。

他に方法があるのかな？

もう少し調べてみる必要がありそうです。

450も貧乏修理 CX450PRO編

マイクロヘリを主力で飛ばしていると、つい雑な飛ばし方になり、結果よく壊れるので、修理方法も適当にその辺の材料で直してしまう事が良くあります。

先週、なかなか調子のよいCopter-X　CX450PROでトルネード練習中高度が低すぎて地面にテールを引っかけてしまいました。被害はメインブレード破損、スピンドル曲り、垂直尾翼破損、フロントコーンギア破損ですから、大したことはなかったのですが、垂直尾翼の予備がありません。注文もつい国内より安い海外通販で頼むと、日数がかかります。

で、間に合わないので、貧乏修理です。

1.5mmのピアノ線を曲げ加工して、0.5mmのポリウレタン線で巻きつけて瞬間で固定して完成です。

ついでに、

草地で飛ばしていると、テールローターが草を刈ることが良くあります。破損はしないのですが、葉緑素？がローターにこびり付いてなかなか取れません。

むかし、プラスティックの部品の靱性が上がるとのうわさで購入した、アマーオールを試すと、

上のローターがアマーオールをかけて拭いた場合です。下はこびり付いた状態。

苦も無くきれいに落ちました。靱性はともかく汚れ落としはかなり優秀です。

Devil450+APM2.5の抜本的改良

どうしても、loiterから先に進まないこのプロジェクトを打開するために、機体を抜本的に変えてみました。

現在の配置は、モーター直下にコントローラーがあるため、どうしても磁気の影響を受けてしまいます。一応の対策はしたのですが、やはり気になります。

で、配置換えを行う事にしました。

原形は

こんな感じです。

これを、

磁気の影響が少ないだろう、テール部分にコントローラー一式を移しました。

で、テストフライトのはずが、重心が後ろ過ぎて、飛びません。浮上したかと思ったらウィリー状態でこけました。

幸い被害はメインギアのギアかけ、テールローター破損とリンケージ曲りだけでした。

で、また改良

コントローラーをできるだけ重心に近づけ、GPSユニットは、前部に移しました。
これでも少し後ろ重ですが、何とかなりそうです。電源系は下部、電脳系は上部と棲み分けもできたように思います。

しかし、フライトは何ら改善されません。

ホビルのsuantankiさんに聞くと、機体の構成を変えた場合は設定をやり直す必要があるとか？

また、一からやり直しです。

V120D02G完成（Vstabi5.3.4搭載）

walkera純正の同型機の名称はV120D02Sですが、またまた思いっきりカスタマイズしました。



外観はさほど変化はありません。

テールはダイレクトモータードライブから純正のトルクチューブに戻しています。

きっかけは、Sachiho様の“ミニヘリ情報”の記事 “　マイクロヘリにも後付けジャイロの時代　”

に出ていたGY280RXというDSM2受信機一体のジャイロです。

このジャイロ、やはり中華製バチモンジャイロのジャンルに入るのですが、ターゲットはズバリV120D02Sです。で、ファームはK-BarやFU-BARでおなじみのVstabi5.3.4というから買わないわけにはいきません。

ところがバチモンの癖に値段が高く8000円もします。探せばK-Barが3000円で買え、これにDSM2サテライトをつけても5000円でおつりが来ます。で、一瞬躊躇したのですが、やはり指ノーコンで、フェールセーフが効かずポチってしまいました。

ポチったもう一つの理由は、というか、どちらかというとこちらがホントの理由なんですが、プログラミングツールが付属します。Vstabiは性能が良いのですが、パソコンが無ければただの箱ですからこれは便利に違いありません。ただ、中国語表記だったらどうしようと悩みましたが、漢字なら何とかなるべ！で逝ってしまいました。

ちゃんとマニュアルがついてきたと思ったら、別の製品（X-BAR）の物です。

写真左が携帯プログラミングツールで、コネクタを変換すればK-BarやFU-BARにも使えます。これは便利！

写真左は、パソコンと繋ぐ時用のUSB-SIRIAL変換コネクターです。

これもFU-BARに付属の物と比べると

かなり小さいです。

さっそく本体を搭載しようと思ったのですが、私のV120D02Sはもはやオリジナルではなく、テールはダイレクトモータードライブに変更してしまっています。折角のVstabiですからやはりテールもトルクチューブに戻したくなります。

戻すにあたって今まで使っていたテールがアッセイで残してあるので、ポン付で戻せるのですがそれではまたテール抜け確実です。しかもクラッチ付にもかかわらずよく舐めます。

で、できる限りの対策をしようと思い、いろいろ交換しました。

まず一番の弱点のコーンギア、オリジナルはプラスティック製ですがこれはすぐな舐めます。で、クラッチを試したのですが、クラッチの効果全くなくやはり舐めまくり。で、クラッチ外してXtremeの金属に変更するも抜けるは舐めるはで良いところなし。

今回は3DPRO性の金属で、クラッチなしの墜落即舐め仕様で行きます。

ところが、仲間も同じ機種を飛ばしてるのですが、あまり舐めるというのは聞きません。何が違うのか？

思い当たるのは1Sか2S駆動の違いです。2Sは確かにパワーはありますが耐久性は大いに？です。

で、今回は1S駆動で行こうと思います。パワーセーブフライトでどこまでいけるかです。

結局大した変更ではありませんが、その他テールサーボを新品にし、格好だけですがブラケットをXtremeの金属に変更です。サーボは今までのと比べると動きが違うような気がします。単に新しいだけですが。

ここまでは良かったのですが、いざバッテリーを繋ぐと、アーミングを繰り返し飛べません。

原因は、付属のブースターアダプターです。
これは、1Sだとフライト中の電圧降下でジャイロが誤動作するのを防ぐために、昇圧アダプターをかましてジャイロに電源供給するのですが、これが不良品くさいです。

で、今日は2Sで飛ばしました。ローター回転は4200RPMです。

さて、フライトインプレッションですが、やはりピルエットの軸が通りまくりで気持ちいいです。オリジナルのジャイロではこうは逝きません。本音で換えてよかった。

動画です。

http://youtu.be/2PBgtjvo_fc

ブースターアダプターは買ったお店にクレーム入れてますが、どうなることやら?


次回は、“K-Barのヘッダー交換、ケース外し＋DSMJサテライト＋紙ケース”に挑戦してみようと思ってます。ＪＲのプロポで飛ばせるV120が夢でしたから。

あ、なんで最後の文字がＧか？って意味は不明です。紹介している動画サイトがV120D02Gとなっていたからです。

リフレッシュレート part2

昨日は、サーボとジャイロのリフレッシュレートを調べましたが、ここで気になるのが送り側です。

プロポからのPPM信号はどうなっているのでしょう？

で、DEVO8をPPMモードにして、

DSC出力をオシロで見てみました。

赤枠の⊿Tが信号の1周期です。22.6mSという事は周波数に直すと45hzです。

これはSPEKTRUM安物受信機の信号周波数と同じです。

そういえば、9XR（ER9X）の設定画面に

PPM FrLen 22.5mSというのがあります。何のことかわからなかったのですが、この数字からPPM信号周期を変えられるのではないでしょうか。デフォルトは22.5mS（45hz）ですが12.5～32.5まで変更可能です。


ま、どちらにせよ、送り側が45hz近辺で送っているのをジャイロで高周波数に変換して何か意味があるのでしょうか？

サーボ信号のリフレッシュレート

前回、K-BAR装着の初日に、ラダーサーボを2個壊したので、原因をあれこれ考えているのですが、結局わからずじまい。まあ、寿命だったのでしょう。

しかし、その過程で、前々から引っかかっていた、アナログサーボとかデジタルサーボとか、1520μS、760μSとかサーボにはいろいろ種類があるみたいなのですが、良く解からないので調べてみることにしました。

ネットを検索してもこれといった答えはありません。で、自分で調べてみました。

調べるといっても受信機の出力にオシロを繋いで周波数を読み取るだけですが、面白いというかやはり良く解かりません。

よりどころは、ZYX-Sのセッティング画面でサーボの種類を選ぶ画面があるのですが、

この選択で出力信号がどう変わるのかを調べてみました。ほかに身近にあるところで、
master cp, mini cp, v120d02sの各受信機、スペクトラムのDSM2受信機も合わせて調べてみました。

結果の一覧です。（クリックで拡大します）

なんとなくアナログサーボは45hz～71hz、デジタルは111hz～399hzの範囲です。がどうも決まった数字はなさそうです。

じゃあ　サーボ側はどうなの？と思っても中心周波数だけはサーボの動きでわかりますがどこにも書いてません。
上の画面の警告のように合わないサーボを繋ぐと壊れるのでしょうか？もしくは動かないのでしょうか？

で、やってみました。が中心周波数さえ合っていればどの信号にどんなサーボを繋いでも同じように動き特に発熱もありません。

ま、壊れると困るので使ったサーボは安物サーボばかりですが、一応デジタルとかアナログとか表記があるもので試しました。（760μはもってないので1520μだけですが）

リフレッシュレートが速くなれば反応が良くなるし、速くするために中心周波数を1520μsから760μSに下げるのも理屈はわかるのですが、規格を変えて何もそこまでしなくても良いのでは？というのが感想です。

やはりV120は楽し！

このところ大きなヘリを飛ばしてましたが、風が無かったのでV120D02Sを飛ばしてみました。
全然気を使わないでいろんなことができるのでやはり楽です。

しかし、お約束の墜落は1フライトで２回、最初はメインギアが少しなめたくらいでそのまま続行。
２回目は自分を飛び越えて後ろへ飛んで行って姿勢が解からなくなり、そのまま地面を這いずり回って飛行不能に。

墜落のたびにギア音が濁っていきます。墜落後の音はバタバタって感じでまともに飛びそうになっかたですが、飛行性能に影響はなく元気でした。



やはり、気を使わないマイクロヘリは最高！

と、現実に戻って、機体を調べると、

一見何ともないように見えますが、

ブレードはギザギザ（これは直さない）

テールブームは折れ曲がり、テールモーターマウントのビスが飛んでモーターぐらぐら

あのいやなギアなめの音の結果、一気に１０枚坊主になってました。

久しぶりの大修理です。