naze32をtricpterに装着

到着したnaze32をtricopterに装着しました。
外観はあまり変更はありません。

受信機の位置を変更しました。特別な理由は無いのですが、最初に予定していた6ch受信機が調子悪く変更したのですが、コネクターの種類が違うためめんどくさいので配線を途中でぶった切ったら最初の位置まで届かなくなったからです。

下の写真は、1.25mmピッチコネクターを使うつもりで受信機のPWM入力のための半田付けと端子圧着中

設定が思ったより大変です。

最初は、怖いのでモーターは繋がず、オシロの波形を見ながらの設定です。
というのも設定ソフト自体が初めて見るもので今までのものとは全く使い勝手が違います。
どうやら、CLI（コマンドライン入力）に毛が生えた程度のソフトです。しかし、3Dモードがあるのでまずこれから確かめようと思います。

通常ARMしてモーターが回るようにするためにはスロットル最スロー＋ラダー右のスティック操作が必要ですが3Dモードでは、最スロー位置でモーターは反転最高出力になってしまいます。
アームできそうにない予感！？？ここでまずつまずきました。

マニュアルには次の説明しかありません。しかもモード2ですからややこしい。

最スローの代わりにスティック中立でラダー右とかやってみても反応なしです。

しばらく悩んだ末、NET検索してみると、RCGの書き込みに見つけました。AUX１をハイにすればアームすると書いてあります。

やった！と思ってやってみてもうんともすんとも反応なしです。3Dモードを解除してアームすると、最スロー+ラダー右でアームします？？？

ソフトをいろいろ眺めまわすとmode Selectionタブがあり、ここにARMのCHをAUX１～AUX４までのなかでLOW、MID、HIが選択できるようになってます。

どうもこのタブでARMするためのCHとその数値を選ぶみたいです。

私はホールドスイッチを割り当ててホールドオンでディスアーム、オフでアームするように設定しました。実際やってみるとなかなかよくできていて、まず機体が傾いた状態ではアームできないようなので水平に置いて、スロットルローでホールドオフしてもアームしません。スロットルを徐々に上げて行ってセンターになったところで初めてアームします。ディスアーム時はスロットル中立でホールを入れるとモーターストップしますが、中立でない位置だと少し回ったままになります。

ついでにAUX2のLOWにHORIZONを割り当てました。これは、スティックを手から離すと水平状態に戻るモードです。緊急時にはこのスイッチを入れれば良さそうです。

次に悩んだのが、ESCのキャリブレーションです。前回いきなりのバックドロップの原因だったのでしっかりキャリブレ取りたいのですが、アームする位置が中立のためうまく行きません。OPENPILOTのようにソフトでキャリブレ取れればいいのですがそんな機能は無さそうです。これは結局3Dモードを外しノーマルモードでキャリブレ取ってから3Dモードの設定するしかないようです。
ただ、3個独立でキャリブレとっても個体差があるので、1つのキャリブレのデータを他のESCにコピーしました。これで、3個同時に反転します。

最後に悩んだのが、モーターの回転方向です。BLHELIはノーマルとリバースで回転方向を決めるのですが、バイディレクショナルではモーターの回転方向が決められません。今回は、ESCとモーターを直半田してしまったため、配線の交換もできません。

やってみるとやはり1個だけ逆回転です。また半田のやり直しか？と思ったところでちょっと疑問がわきました。

tricopterって回転方向はどうでもいいんじゃない？ってことです。YAWコントロールはサーボでモーター傾けてするため3個のモーターの回転方向はどちらでもいいんじゃない？という事です。

問題は、ペラのピッチ方向とモーターの回転方向があってないことです。しかし、CW、CCWのペラを2セット買って計4枚のペラがあるので、使ってないものと交換すれば行けそうです。

さて、これで飛ぶか？

飛びませんでした。
まず、モーターの接続間違えでバックドロップ、次はテールのハンチングです。

この時のためにタブレットPCをもって行ったのですが、機体を認識しません？？？

家で調べるとUSBのドライバーが無く認識しなかったみたいです。残念

来週は飛ぶか？