ブラシレスジンバル 大失敗の巻

GOPROのまがい物を450　quadにくくりつけて空撮実験をやった時に、なかなかきれいに映ってたが、やはり振動を拾ったり機体の傾きによって画面も傾いたりしているので、常時水平を保つような装置が欲しいなと思ってしまいました。それに、機体の重心を下げて安定させる効果もあるのかなとか勝手に思ったりしています。

しかし、3軸ジンバルは２～３万円ほどするので、カメラより高価になってしまいます。何とか安いものはないかと探したところ、ありました、これです。$39.99



2軸ですが、この値段でブラシレスモーター付です。2軸と3軸の違いはPANがあるかどうかですが、機体を回せばいいので安い2軸にしました。

しかし、ここからが無知が招いた大失敗です。

HKより商品が届いたので、一生懸命組み立てました。今回は不具合はあまりなくサクサク進みましたが、最後にカメラを取り付けようと思ったらマウントにはまりません。どうも純正GOPROとまがい物で厚みが違うみたいです。まあ、これは不具合というよりはまがい物を使ってる方が悪いので何とか工夫して、カメラ付属のアダプターを使う事で解決しました。

何とか取付重心も釣り合った状態で組み上げることができました。

しかし、次の問題。

ブラシレスモーターを駆動させるのだから当然ESCは必要だろうという事で、スムーズに回すためにはファームも書き換えてとか思いながら、

書換え用の端子をHK6Aに半田付けの作業途中です。

休憩中にコントロールは確かmissionplannerにあったなとか思いながら画面を開いてみると、

シャッターまで入れると４ｃｈ使いますが、今回は2軸のジンバルなので２ｃｈで行けます（PANは使いません）

で、pixhawkのジンバルコントロールチャンネルのオシロ出力を調べるとPWM信号が出力されています。

ん～？この出力をESC経由でブラシレスモーターにつないだら、クルクル回るだけで水平を保つなんてできないじゃありませんか？

確かに機体の傾きに合わせてPWMの値は変化するのでジャイロが効いていることは間違いありません。

そうです、このpixhawkのジンバルコントロールは、サーボをコントロールする時に使うらしいのです。所謂サーボジンバルで今回のブラシレスジンバルには使えないのです。
これを使うためにはジンバル専用のセンサーが内蔵されているコントローラーが必要でした。

やっちまった！

さっそくebayで安いのを手配しましたが、おりしも正月とぶつかりあとひと月くらいかかるとのアナウンスがありました。その間お預けです。

しかも、このジンバルの重量を計ると

カメラ込みで264gもあります。今の450で浮くでしょうか？

お預けの間に機体にくくりつけて飛行テストでもやってみることにします。

ダメなら、モーターのアップグレードを考える必要がありそうです。