450class QUAD MEIDEN FLIGHT

前回　鬼振動のため飛行を断念しましたが、ローターバランスを取りなおして祝日に初飛行を行いました。

見た目には振動は無く飛びますが、かなりローター回転数が低くてホバリングします。機体がかなり軽い印象です。

振動は劇的な改善が見られましたが、それでも後でログを見ると250に比べるとまだまだ振動は大きいようです。クアッドの振動源はモーター廻りしかないので、その部分に限って考えられる原因は、

１．ペラのバランスがまだ不十分

２．モーターシャフトの曲り

３．その複合

です。この辺は再度精査します。ログを見る限り振動は許容値ぎりぎりですから、モーター廻りで改善できない場合はコントローラーの振動対策が必要かもしれません

振動以外では、機体の安定性が全く駄目です。クアッド標準のパラメーターを入力していましたが、かなり不安定なので少しパラメーターを弄りましたが、あまり顕著な改善は見られませんでした。

なので、他に不安定の原因があるかもしれません。というのは、現在の機体は組立時に一個ＥＳＣを壊したため、一つだけ違うものを仮に付けています。三つは　HK20A　でatmel　esc　仮の一つは　plush18a　でsilab　escです。しかもファームを書き換えてないのでそれぞれオリジナルファームです、多分特性も違っていると思います。

不安定さが出るのは特に機体が下降する時ですが、ホバリング時の回転数が低いのも原因しているかもしれません。下降時回転が下がるとESCのばらつきもありモーターの回転が不安定になっている可能性もあります。

もう一つ気になるのは、この機体のスキッドが短く、積載物はローター回転面と同じくらいの高さに積む必要があり重心位置がかなり高くなってる事です。当然重心がローター面に近いと弥次郎兵衛でも経験できる通り不安定になりそうです。

まだ不安定な機体ですが、無謀にも空撮に挑戦してみました。

GOPROまがいを機体に縛り付けて高度をかなり上げてみました。後でログを見ると80mまで上がっていますがかなりドキドキの飛行になってしまいました。

その時の空撮映像です。カメラの固定が斜めっているので画像自体が水平ではありません。



常時細かな振動を拾ってうにうに画像になってますが、下降時の機体の不安定さは相当なもので乗り物酔いしそうですが、良く墜落せずに戻ってこれたものです。マニュアルでコントロール出来なくなって威力を発揮するのはRTLです。あわてて操作を間違えてなかなかRTLモードに入れられませんでしたが、入れたとたんに安定してホームポジションまでは水平に戻ってきました。

が、そのあとの降下でまたうにうに現象が発生しあわや墜落しそうでしたが何とか切り抜けられました。

やはり上昇や水平飛行は安定してますが、下降がダメでなようです。

この日は、年末の買い出しが夕方あったため日暮れまで居られずLEDの効果は確認できませんでした。