離陸後、ホバリング状態はloiterモードで、機体が上昇し始めた時からゴーホーム(RTL）を入れています。画面が途中時々下を向くのは、スロットルスティックの位置を目で確認しているためです。スティックが中立でないと、機体が一定高度を維持しません。
RTLの手順は、一度規定（8m）高度に上昇し、ホーム位置まで移動、5秒のホバリングののち着陸する。 ですが、着陸はリスクがあるため直前で解除しマニュアルに戻してます。
機首をどちらの方向に向けるかは、この動画では同じ向きを保つ設定です。進行方向に機首を向けるモードはうまく機能しませんでした。
また、この後、続けてオートモードで飛行させると、途中の経由地までは行くのですが、ある地点からコントロールが効かなくなり無限に円運動を開始します。
事前に設定した飛行経路
GPSログデータ
経由地３までは何とか飛んでますが、4は行く途中から円運動を開始しています。
一度、電源を切って、再度オートモードを試すと、経由地を通って着陸まで行きました。ところが、今度は続けてゴーホームをかけると、高度が上昇したのちコントロールできなくなりました。
何か中途半端です。電源投入度1回限定の成功です。
原因は不明ですが、loiter関係のPIDセッティングを見直してみようと思います。
帰宅おめでとうございます。
返信削除途中で円運動を始めてしまう話が以前もありましたが、センサのノイズで位置が取れないならまだしも、GPSログがこんなに綺麗に取れているにもかかわらずうまくいかない、というところが悔しいですね。
スムーズさを気にせずめっちゃくちゃ位置補正のゲインを上げると、かえって大きな円運動になってしまうんでしょうか？
Sachiho様
返信削除ありがとうございます。もう一息なんですけどね～。円運動とPIDの設定に関係があるかどうかも分かっていません。けど、それくらいしかもう弄るところが無いんですよね。