RTL成功・・・DEVIL450 with APM2.5

Devil450 with APM2.5テスト中ですが、どうしてもloiterから先に進めず、半分あきらめかけていましたが、ものは試しでWP_YAW_BEHAVIORを　０　に設定してテストすると、なんと帰ってきて着陸しようとするではありませんか！

APM FORUMの情報ではWP_YAW_BEHAVIORが　"２"　に設定されていないと戻ってこないとなっていたので、今までずっと　"２"　に固定していました。

試しに　"1"　（進行方向に機首を向ける）で試すと、RTLでは規定高度まで上昇してピルエットを始めますが、回りきったところでコントロールを失います。

しかし、WP_YAW_BEHAVIOR　"０"　の場合でも何回か試したうち戻ってくるのは半分回程度で、後は規定高度に上昇してから旋回を続けます。

どうも不安定です。

そこで、もう一度FULL PARAMETER LISTを調べてみると、AHRS_GPS_USEがdisableになっています。

という事は、位置決めにGPSを利用していなかったってことでしょうか？

これを、"１"　に変更し、再度試すと毎回同じようにホームポジションへ戻ってくるようになりました。

流石に、着陸はリスクが高いので地表1m位のところでstabilizeに戻しています。

残念ながら今日は記録のためのビデオが電池切れで録画できず動画はありません。がオートで戻ってくるのは感動的です。欲を言うと、今の設定ではケツホバ状態での移動でいまいち格好良くありません。ひょっとするとWP_YAW_BEHAVIOR　が　"１"　でもAHRS_GPS_USEがableならうまく行くかもしれません。

今週末再挑戦します。

ところで、MPのバージョンが1.3.3　arducopterは3.1.3を使っていますが、コンパスキャリブレーションの画面が変わりました。

３Ｄの球が回転しながらポイントが増えていきます。格好は良いのですが、5000ﾎﾟｲﾝﾄまで機体を回し続けましたが、ポイント不足でエラーになります。バグでしょうか？