2013年12月31日火曜日

bluetooth BLHELI monitor (設定できません)

Sachihoさん作の表記モニターを何とか使おうと思ってモジュールを設定しているのですがうまくいきません。

経過は

まずモジュールの型番を調べるところからですが、

そのためには、パソコンとbluetooth接続し、表示される型番を読みます。

ですが、いろいろやってるうちに一つ目のモジュールが逝ってしまいました。

何とか次のモジュールで型番を確認するとHC-05と出ます。

ググるとHC-05は、マスタースレーブ切り替えできる機種とのこと。

これをATモードにするためには、PIN34に3.3Vを供給しなければならないらしいです。

で、


こんな具合に接続し、USB-シリアル変換ボードから3.3Vを供給してやっと何とか接続ができました。

デフォルトのレートが38400なので、1200に変更する必要がありますが、ここで問題。

HC-05のレート変更のATコマンドはAT+UART+パラメーターなので、


なんと9600には変更できても1200にはできません。
1200に変更するとそのままフリーズです。

ここまで調べながらやるのに2か月ほどかかってます。

もう少しのところまで来てるのですが・・・

ARDUCOPTER その後

ホバリングがままならなかった、APM2.5搭載のDEVIL450ですが、その後の経過です。

1、振動対策

前回の対策として行った、ゲルシートはあまり効果が無かったので、別の対策を行いました。
左が前回の防振シート、右が今回のダンパーです。


これも無駄な買い物になるかと思いきや、なかなか効果がありました。
購入先はHKです。

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=37447

しかし、取付は少し工夫が要りました。
ケースは上下の固定は2mmタップボルトで4か所固定するのですが、これを3mmボルトで貫通しダンパーが取り付けられるように穴を広げます。

表裏


基板を入れたところ、ちなみにふたについているスポンジは気圧計の誤差を取る緩衝材です。


この状態で、3×30mmのボルトとナイロンナットでフレームに取り付けます。


これで、手で押すと


一応ダンパーにはなっているようです。

結果です。

前回のフライトログは


今回は


あまり変わらないように見えますが、グラフのスケールが違います。

ちなみに、白い線はスロットル開度です。

スケール合わせて合成すると


半分くらいでしょうか?何とか基準値以内に収まってます。

2.ソナーの改良とオプティカルフローセンサーの取付


前回は、ローター風の影響を考えて、ソナーは機体の真下につけていましたが、地上に置いた時に距離が近すぎるのかでたらめな値を返します。で、今回は位置をテールに移し地面との距離を稼いでみました。

で、機体真下にはオプティカルフローセンサーを取り付けました。

ソナーのログです。


赤線がソナー、緑がバロメーター、青がGPSで、左メモリが高度を示しています。

約1mの高さでホバリングさせたログですが、まだ地上付近ではソナーの値が異常値ですが、ホバリング中は正常な1m程度を返してきていますので、風の影響はなさそうです。

それにしても、ソナーが一番正しい値を返してきて、GPSと気圧計はちょっと低いです。
地上でのキャリブレーションが不足してるのかもしれません。

オプティカルフローセンサーはまだテストに至ってません。

3.ラダーサーボの交換

元々のdevil450はCOPTERXの安物ラダーサーボを付けてたのですが、調子が悪く手持ちであった一回り小さなサーボで代用していたのですが、今回正規の大きさに戻しました。


数字上の性能はあまり変わらないのですが、やはりテールの安定感はかなり増しました。

今は車がつかえないので、2日までは飛行場に行けないためこれ以上のテストフライトは少しお預けです。

無駄な買い物 2題

販売店のホームページを見てるとなんとなく欲しくなってかてしまうのですが、到着すると一切マニュアルが無いしどうやって使うか不明なものが良くあります。

1.Transmitter Neck Strap Adaptor (Blue)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=39782


名前からしてネックストラップをプロポにつける時に使うのだろうとは思います。アルミパーツが4個とネジが2本、プラスチックアダプターが2個入ってました。

アルミパーツ4個のうち2個は、プロポに合わせて選ぶのだろうと思いますが、定かではありません。しかし、90度違った形状なのでポロポに2種類あるだろう事は想像できます。

で、家にあるプロポを比べると


DEVO8はプロポ側が横向いてます。

が、穴が小さくプラスチックアダプターが入りません。


という事で、取付後ネジが遊んでぐらぐらで使い物になりません。

JRのDSX11は縦向きでした。アダプターも入ります。


が、本体側の厚みが厚すぎて入りません。


という事でこれもだめ。

結局、新しく再購入した9XRは


ぴったりです。

しかし、

これと



これで、


何が違うのか良く解かりません???

これって必要?というか、装着すると液晶がきずつきそうです。

2.次はこれ


linkage measurement toolという名前から、リンケージの長さを測る道具だろうという事は想像できます。

で、しばらく悩んで、ノギスにつけるのか、という事まではわかったのですが、

こんな感じ


確かに測れます。


が、私の主力のマイクロヘリだと


穴が小さすぎて測れません。

それに、他の物を測ろうとするたびに外さなければならないので不便です。

で、


こうしてみました。これならつけっぱなしでも大丈夫。目盛は読めませんが、長さを比べることはできます。

ま、これは何とかmaster cpには使えそうなので買ったかいがありました。

復活・・・9XR

一度買って、スイッチの位置がしっくりこなかったHKのプロポ 9XRを再購入しました。
前回は、サブトリムが勝手に変化するのでクレーム付けたら返金になったのですが、他の物が欲しかったので使い込みそのままになってました。

再購入の理由は、


ボリュームつまみがついてる事です。手持ちのプロポではフタバのFF9以外はついてるものが無いため欲しくなりました。FF9は72MHZのモジュールしかなくシミュレーター専用になってます。
このプロポの2.4Ghzモジュールを買うより9XRの方が各段に安いのです。

このプロポには3つもボリュムつまみがついてます。

なぜ、ボリュームが欲しいかというと、

ARDUCOPTERの調整用です。このコントローラーはものすごい数のフライトパラメーターがあるのですが、これをすべて調整しないとうまく飛びません。ボリュームがあると、インフライトでパラメーターが変更できる設定が可能です。

というか、ボリュームが無いと事実上設定不可能です。

ところで、前回購入した9XRはATMEGA64を搭載していたように記憶しているのですが、さっそくER9Xにファームを書き換えようと思ってEEPEで接続するも前回の設定のままではエラーで出来ません。

困って、純正のATMEL STUDIO 6+AVRISP MARK2で接続すると、device programingでこれはatmega128だよと教えてくれました。

で設定をatmega128に変更するとeepe+HKのavr programing toolでも読み書きできるようになりました。

9XRが仕様変更されているのでしょうか?それとも思い違いでしょうか?

ちなみにHKのavr programinng toolはatmel studioでは認識されませんでした。

このプロポを使うに当たっては、下記は改造したいなと思ってます。

1.フライトモードスイッチの位置変更
2.せっかく内臓アンテナがあるので、モジュールと繋いで利用する。

さて、これで、arducopterは少しはまともに飛ぶようになりますか?

2013年12月22日日曜日

修理いろいろ(記事アップが遅れ数日の経過をまとめてアップです)

先週、いろんなところが壊れたマイクロヘリ達の修理と改良(?)を行いました。

1.mini cp2s-2s

まず焼付いたテールモーターの手巻き再生です。が、このモーターはmcpx用カスタマイズC05Sで11000KVですが、以前データを取っていた0.2mm×11回は線が細くて焼き付きの原因になってるかもしれないので、HK12000KVの0.25mm×10回を試みました。しかし、コアが微妙に小さいのか巻ききれません。で、何とか巻ける0.25mm×6回にしました。

超適当!

かなりKV値が上ってそうですが気にしません。ちゃんとテールを抑えてくれればそれで良し

(ってまだ試してませんが)

ついでにメインギアを64Tのホワイトから67Tのレッドに交換。これでギア比が1:8から1:8.375に変更できKV値の大きなモーターの効率が少しでもあがればとの期待からです。

完成形です。横にあるのが64Tのホワイトギアです。67Tは付けてみると、モーターピニオン8Tで何とかバックラッシュ確保できます。後ろ側のスキッドともぎりぎりでした。


これで直ったと思ったら、サーボギアが欠けているのか、スワッシュの動きが変です。
サーボを分解すると、なんと最終段のポテンションメーター軸についてる下側のギアが欠けてます。



サーボセイバーは効かなかったみたいです。ギアの最終段はメタル圧入で留めてあるので、これをたたき出す必要があります。
こんな時に役立つのが、walkera純正のGEAR PULLERです。

外す時は、


こんな感じで使います。サーボ本体がちょうど金具の形状にうまく嵌ります。写真は外してから撮影のためにもう一度仮で取り付けたので実際とは少し違います。

正面から見ると

プーラーのコの字の形状がサーボ本体にぴったりです。
たたき出すロッドは押しピンを使ってます。


また、交換後の打ち込みは、



プーラーの軸を逆さまに入れて、太めの軸でメーターの下に当てて頭をプラハンで叩くとうまく行きます。

しかし、今日飛行できませんでした。テールモーターが不安定で途中でストップしてしまいました。やはり超適当の手巻きモーターが悪いのかと思って、予備で持って行った新品のHK12000KVに付け替えたのですが、結果は全く同じ。
モーター以外が原因のようです。

次の日、ESC、テールモーターを新品に交換するも全く症状に変わりはなくお手上げ状態です。

が、ここで閃きました。前に手巻きモーターでノイズが出るものと出ないものがあったことを。
今回の墜落でメンモーターに変調を来している可能性もあります。なんせ14000KV狙いで18000KVになっちゃった超いい加減手巻きモーターですから。

で、テールのpwm出力をモニターしながらモーターを回してみました。受信基盤からの信号線にオシロスコープを繋ぎ、

まず、モーターを回さずに観察します。
次にメインモーターを回して変化を観察します。

ノイズが載っていればメインモーターが犯人です。

で、その時の動画です。

モーター回さずにラダースティック動かすときれいに変化します。

次にモーターを回すとスティックを動かしてないのに、ラダー信号が急に変化します。この辺は写ってないのですが何回かやっているとモーターが回らなくなりました。あわててビデオのスイッチを入れたのが写ってますが、モーターは脱調して回りません。しかもラダーのpwmは急に最小から最大に変化したりむちゃくちゃです。何回かやっているとモーターから白煙が上がりました。(少し見えずらいですがビデオに写ってます)

で、モーターを交換して再トライです。今度はモーターもきれいに回るし、信号もモーター回してないとき同様にきれいでした。



結局、テール不安定の犯人はメインモーターだったようです。
載せ替えたモーターで明日試してみます。

2.mini cp 1S

飛行時間が短くなったと思っていたら、受信機交換してLVC設定が3.8Vのままでした。

で、この機体も10KΩの抵抗を取り付けました。



今日のテストの結果、3.2Vまで粘り強く飛んでくれました。これは成功。

3.mini cp 2s-1s

メインギア交換だけなのでちゃんと飛んでくれました。なんかほっとします。

3.master cp

何週も連続でメインフレームを破損しているので、思い切って交換です。
新品のフレームに交換しました。
安定しないテールは、バリエーションを揃えてトライ&エラーを行ってみます。

揃えたテールローターは、



ですが、まずは3軸ジャイロの設定からです。どうも、robirdG31もfu-barと同じくジャイロ感度の調整はプロポではできないみたいです。プロポのジャイロ感度はとりあえず全て100%に設定し、ヘッドロックモードにしました。
モード切替以外は、パソコンの設定画面で行います。煮詰めた結果は、


赤枠の部分ですが、デフォルトの設定とは大きく違います。早い話、P.Gain最大、ブレーキ最小です。

ゲイン最大は、V120D02Sのテールモーター化の時も同じなので、がたや遊びが一切ないダイレクトドライブの場合はこれで良いのでしょう。ブレーキはピルエットの止まりでおつりがこないように設定するのですが、2000KVでは最小にしても収まりきりませんでした。

この設定と同時にテールローター3枚羽と2枚羽を比較してみましたが気持ち2枚の方が止まりがよさそうでした。

また、BLHELIの設定は


これもデフォルトから少し変わってます。

HK2000KV+2枚ローターで何とかまともに飛ぶようになりましたが、ピルエット止めのおつりがどうしても取りきれないので、HK5200KV+MCPX用テールモーターに変更しました。



このテールの感じは、トルクチューブのテールと同程度のかなりキレキレです。
ローターの違いでこんなに差が出るとは思いませんでした。

が、ものすごい回転数でテール周りが悲鳴を上げてるようです。
しかし、扱いは非常に楽になりました。

あすは、今日届いたHK2900KV+2枚ローターを試してみます。


今日試したHK2000KVと同サイズですが、KV値が大きく違います。手で回した感じもコギングが少なくてスムーズです。

さて、どうなりますか?

で、結果です。記事のアップが遅いため明日になってしまいました。

やはり、高KV小ローターが勝ります、というか2000KVと2900KVは差がありませんでした。

比較動画です。ジャイロの設定やBLHELIの設定は同じです。




一応これで何とかmaster cpもまともに飛ぶようになりました。

2013年12月19日木曜日

気温が下がるとパーツが割れやすくなる?(フレーム割れたりグリップ割れたり)

先週末は日曜日が結婚披露宴出席で飛ばせないので土曜日だけのフライトでした。

今週もまた、いつもと同じ修理の嵐になりそうです。

1.mini cp 2s-2s

快調に飛んでましたが、墜落して機体を拾いに行くと、テールモーターから煙が!
mini cpはテールの信号は、pwmなのでスロットルが0になるとテールにも信号が行かなくなるはずなのですが、なぜか回り続けようとしたみたいです。で、拾い上げた時は煙がもくもくでした。

このテールモーターは、手巻き再生品なので、またほどいてまき直しです。



2.V120DO2S 2番機

先々週のフライト中のテールストップは1番機と同じ設定にしたところなくなりました。が、メインモーターが脱調気味です。原因は???
モーターへの配線が切れかかり接触不良を起こしてるかもしれません。家に帰って再現しようと思っても快調に回ります。結局原因不明です。

この機体、始動時にテールモーターが狂ったように回ります。1番機はスロットル0でスティックを少し左に切ってやるとおとなしくなるのですが、この機体はなりません。おかげでテールの風圧で立ちごけしそうになります。
帰って、オシロでテールの信号を見てみると、1番機はスロットル0でもヘッドロックモードのままですが、2番機はスロットル0でヘッドロックモードが解除されるため、スティック中立で1500μsの信号がテールに出されたままです。

1番機と2番機で電脳のバージョンが違ってます。1番機は3軸ジャイロ仕様の旧タイプですが2番機は6軸ジャイロのnewタイプです。どうも仕様変更があったみたいです。

スティック中立位置でもアウトプット信号を減らせばいいかと思い、ミキシングカーブで中立位置75%位になるようにしてみましたが、こうするとはアーミングがでずモーターが回りません。仕方がないのでラダーチャンネルにミキシングを1枚追加して始動用の直線カーブを作り、始動時はそのカーブでアーミングさせ、テールが回りだしたら、中立位置変更したノーマルモードに切り替えることで対応しようと思います。

この機体はピルエットディッシュで舵を間違えて、墜落時にセンターハブの回転止めが片方折れたのと、メインギアが所々かけました。夏の間はパーツが割れることはなかったのですが、寒くなると割れやすいです。

3.V120D02S 1番機

これも同じくピルエットディッシュで舵間違えて墜落。

しかし、メカニカルテールだとできなかったピルエットディッシュですが、テールモーター化したら、テールイン時に狂ったようにテールモーターは回ってますが抜けることはなく安心してできます。って腕が無いのでまともなサークルになってませんが、

それにしても、ピルエットしながらのサークル飛行は、機体の向きが変わるたびにエルロンとエレベーターが入れ替わり、ラダーの当て舵方向も逆になるので、モード2なら右スティックをぐるぐる回せばできそうですが、モード1のプロポではなかなか難しいです。



この墜落でフレームが割れ、同じくセンターハブのまわり止めが片方無くなりました。フレーム交換のためモーターを外すと、このモーターも4本づつのポリウレタン線のうちの1本が切れてます。直すために被覆をはがす途中で残りの3本も切れました。
2番機も同じ状態かも知れません。



ところで、こちらのモーターはすっぴんの8800KVですが、モーター缶のはずれ留めのカラーはついていませんでした。ピニオンがストッパーになってるようです。



4.MASTER CP

ブラシレステールが決まりません。何とかホバリングまでは行けたのですが、テールインサークルで、テールが踊りだし、メインフレームのいつものところ(テールブームの付け根)とローターグリップが割れました。
テールはどうもKV値の低いモーターと3枚羽の大きなローターのため慣性力が制御できず、テールが不安定になってるような気がします。来週は、前回の5200KV+MCPX用ローターと比較してみようと思います。

MCPX用ローターはいかにも小さいですが、これで良いかな~。


以上、修理の嵐ですが、これからはパーツが割れて大量に必要になりそうな予感がします。

2013年12月15日日曜日

BLHELI V11.0の気になる変更点

少し前にBLHELIのバージョンが11.0にアップデートされました。あまり大した変更はないだろうと勝手に思い込み、よく見てなかったのですが、今日マニュアルを眺めてみると面白い変更がありました。

テールの回転方向にnormal、reversedに加えてbidirectionalが追加されてます。


赤枠上がMotor Directionに追加されたBidirectional

下の赤枠は、それに伴ってスティック中立位置を入力できるようになった。この位置から上と下でモーターの回転方向が変わります。

この設定にすると、ラダースティック中立から右と左でテールモーターの回転方向を変えることができるようになりました。

これは面白そうです。ただしテールの信号がPPMの時だけ使える機能です。なので残念ながらmini cpには使えません。が、V120やmasterには使えそうです。

で、さっそく試してみました。今週もテールの根元が壊れたmaster cpを使って机上で設定変更してテストしてみました。

確かに中立から右左で回転が変わります。これは面白そうです。が、回転方向が変わるときに少しもたつくのと、しばらくテストやってテールモーターに触るとチンチンに熱くなってます。

ん~、こんなに熱くなって使えるかな???もたつきが原因でハンチングしそうだし、フライト途中でモーターが焼付きそうです。

暫くRCGやHELIFREAKSをワッチしてから試してみようと思います。

2013年12月12日木曜日

良いバッテリーと悪いバッテリー


良し悪しというよりは新しいか古いかなのですが、MINICP用の2S-300mahの新しいバッテリーを購入したので比較してみました。
調べてみると、古いほうは購入したのが2012年6月なので1年半使っていることになります。フライト回数は数えてないので不確かですが100フライトは越えているし、非常に非効率なモーターの使い方をしていたことを思えば、さすがに飛行時間が短くなりましたが2S駆動には満足しています。しかし、この頃はこのバッテリーだとフライト中に突然のモーターカットが入るようになってきたので交換します。


旧バッテリーの内部抵抗測定1 セルごとの測定

旧バッテリーの内部抵抗測定2 セルごとの測定

さて、比較項目ですが、満充電の電圧・内部抵抗・手乗りフライト時の電圧・フライト時の電流です。
新     8.33V     160mΩ     7.65V     4.0A
旧     7.80V     430mΩ     6.15V     4.0A






でした。
旧の電池で検証すると電圧降下が1.65V 流れてる電流が4.0Aですから計算による内部抵抗は412mΩ テスターでは430mΩ
新では0.68Vで4Aなので170mΩに対して160mΩ
という結果になりました。
 
それにしても、動画で見る通り、古いバッテリーの電圧の落ち方は凄まじいです。これだと途中のLVCも当然でしょう。

2013年12月11日水曜日

MASTERCP修理完了

墜落ごとに壊れるメインフレームのテールブーム取付部分の修理ですが、いつもは瞬間接着して終わりのような手抜き修理だったのですが、今回はちょっと入念にやってみました。
と言っても大したことではないのですが、まず接着剤はエポキシを使います。これだけでは衝撃に弱そうなので、ドリルで廻りに2mmの穴を4か所メインフレーム側とブーム側に開けて、買ったけど使わないだろう0.4mmのポリウレタン線で縛り、肉厚の熱い部分は接着面にドリルで2か所穴をあけて、その穴にカーボンロッドを突っ込み、もう一度エポキシで固めました。
ここまでの仕上がり具合

でも、ポリウレタン線が目立つので、この部分を油性マジック(マッキー)で着色して完了です。

これでこの部分は大丈夫でしょう!

ついでにというか、サーボを看護婦サーボからデジタルサーボに変更しました。




スペックは、

Type: Digital
Voltage: 4.8~6v
Speed @ 4.8V: 0.09sec
Torque @ 4.8V: 1.3kg/cm
Weight: 6.5g

看護婦サーボのスペックは

Voltage: 4.8v~7.4v
Speed @ 4.8v: 0.10sec
Torque @ 4.8V: 0.7kg/cm
Weight: 7.5g


比べるとスピードはほとんど変わりませんがトルクが1.85倍です。

少しは変わるかな?


2013年12月9日月曜日

週末の飛行場での顛末

今週末はいろんな試みを試そうと意気込んで飛行場へ乗り込んだのですが、予期しないことがいろいろおこるもので、結局ほとんど成果なしで終わりました。

1.MINI CP 2S-2S
調子よく飛ぶので優雅に背面バック旋回中に、目測を見誤って小屋に激突。バン!という音が衝撃の激しさを伝えてます。

が、破損個所はサーボのギアかけ1か所、リンケージ脱走1か所でした。さすがにMINI CP。デュラブルです。

が、分解してサーボを外すと、


モーターがサーボケースを削ってました。しかも平行じゃないし。

2.MASTER CP ダブルブラシレス化
最終形になるだろうと思いながら飛ばし始めたのですが、ホバリングがまったく安定しません。ピッチ入れるとラダーがとられます。これなら先週の高KV小径ローターの方が全然安定してます。まったく風量が足りてない感じ。こんなに予想を裏切られるとは!と悲嘆しながら下ろして、

風量が足りない→回転が足りない→KVからの計算では20000回転ほど回るはずなのに→????

てなことをいろいろ考えながら、ローターを観察していると、ひょっとしてローターの裏表が逆?
ローターに上反角がついているのでこれをローターピッチと見間違えてるかもしれません。

逆さまにつけたローター


 正解の向き


で、ひっくり返して飛ばしてみると、あっさり解決。嬉しくなってこのままフリップ

と、そのまま田んぼに吸い込まれていきました。気づけばノーマルモードのままです。

ん~。何やってんでしょうね?

破損個所は、メインギア、メインフレームのテールブーム取付部(前回も破損で接着で直した部分)
同じく受信機設置部破損とスピンドルの曲りです。その日の夜にスピード修理ですが、修理だけではもったいないので、届いたばかりのデジタルサーボへの換装も行いました。

翌日、今度こそうまく飛ぶだろうと回転を上げていくと、全くコントロール不能でその場で立ちごけ??

原因は、サーボの回転方向が今までの看護婦サーボとは逆です。
この日は別のプロジェクトのためにノートパソコンを持って行っていたのでその場で設定変更。

今度こそ飛ぶかと、回転上げていくと、上げるにつれてテールブームが回転しはじめました。壊れる前にモーターストップして点検すると、昨日接着で直したブーム取付部分がはがれてブラブラになってます。
さっきの立ちごけでまた割れたみたいです。

ということで終了。master cpはもう一週間お預けです。


3.V120D02S 2番機テールモータードライブ化

1番機がうまく行ってるので、これはすんなりいけるだろうと思いきや、飛ばし始めると途中でテールモーターがストップします。何度かやっても止まったり止まらなかったり不安定です。1番機とは全く別物のように扱いづらいです。
???原因は良く解りません。

使っているESCはPlush10A+BLHELI11.0のテールのデフォルト設定です。1番機はPLUSH10A改造の15AESCですが、同じ2S駆動でまさか電流不足とは思えません。
来週は1番機の設定をコピーして試みます。

ここまでの失敗4連発のビデオです。



4.MINI CP 1S
バインドがすごく遅いため(原因は不明)受信機を載せ替えて快調に飛んでましたが、ある墜落後まったく受信機が反応しなくなりました。まるで電源が行って無いようでバッテリー繋いでもLEDも点滅しません。 いよいよ寿命かと思ってもう一度よく見ると、基盤右下のコイルが無くなってます。墜落の拍子にとれたみたいです。これは前にもやったことがあるコイルレスの直結で直りました。

5.MINI CP 2S-1S
特筆することはないのですが、これも調子いいので連続ピルフリの練習機になってます。が言うまでもなく墜落回数が半端なく、2S用C05XLモーターの高トルクで墜落ごとにメインギアが削られ、ついにずる剥け状態で飛行不能に陥りました。

6.ARDUPILOT搭載DEVIL450

振動対策をきめ細かく行い今日こそは超安定ホバリングが楽しめるはずだったのですが、今日はテールが全く安定しません。PIDで制御してるのですが、いつの間にか数値が変わっているのかどうも低すぎるみたいでジャイロがないヘリみたいにふらふらします。しかし、この数値を変えるためにはいちいちパソコンにつないで変更をする必要があります。少し上げると今度はハンチングが始まります。なかなかいいポイントが見つかりません。だんだんいやになって結局ホバリングまで至らずでした。

プロポにダイアルがあれば、飛ばしながらいいところを探せるのですが、DEVO8にはダイアルがありません。

今週はあきらめて何かいい方法を考えないと先に進めません。

帰ってからどうしようか悩んでいて気付いたのですが、ダイアルの代わりにそのチャンネルにプロポ(DEVIATION)のCOMPLEXを割当て、カーブをFIXにしておいて、ジャイロ感度の調整のようにダイアルの代わりに画面で数値変更してやればいちいちパソコンをつないでの数値変更よりは楽に行けそうなので来週はこれでやってみようと思います。

ちなみに、振動対策後の機体のlogデータを見ると全く変化ありませんでした。原因は他にありそうです。

7.GOBLIN550
半年ほど飛ばしてないのでベルトに変な癖がついては困るとの思いから、バッテリーの活性化もあって飛ばしたのですが、1フライト目、ベルトから変な音が聞こえます。下ろして点検するとかなりベルトが緩んでます。それを直して上空へ、ところがこれまたストールターン時にテールハンチング。
プロポでジャイロゲイン調整するもまったく変化なし。設定ソフト立ち上げてみようとしたら専用ケーブルでヘリとつながりません。どうも設定がプロポでゲインコントロールができない設定になってるようです。
で、終了。
しかし、半年飛ばさなかったとはいえ設定を変えた覚えもなく、ベルト緩めた記憶もありません。気温とかにもよるのでしょうが定期的な点検は必要みたいです。

自分の頭の中では、今週末はこれはこうやってと予定を描いて飛行場に行くのですが、まったく予定通りに進まず、余計な仕事ばかりが増える一方です。もう少しやることを選んで集中してやったほうが良いかもです。