2013年1月24日木曜日

なんじゃこりゃ?・・・ZYXトリム検証その1・・・実録、ビデオは見たトリムの実体!

日があるうちに帰宅できたので検証その1を、恥ずかしながら、自宅前の私道でやってみました。

カメラは、


こんな感じで機体に装着。

固定は、高さ調節用のスタイロフォームを切り刻んで両面テープでテールブームに固定、その上に808カメラをベル黒で固定です。

下地がスタイロフォームの急ごしらえの仮固定なので振動は気にしません。


で、どんな絵が撮れたかというと、

予想外のことが起こってました。

飛ばす前のトリムは

ホールド:トリム0
ノーマルおよびスタント1:トリム44

です。

電源を入れる時はホールドで、トリム0の状態です。で、ノーマルに切り替えて飛ばすのでトリムが44も入っていて大きく左に傾いているスワッシュが飛び始めると、特にトリム調整していないにもかかわらず、勝手に水平近くになってます。

ホバリングしている時はやはりスワッシュはほぼ水平でした。・・・当たり前

今日は無風のせいなのか、トリム44では左に傾くので途中で28に調整しました。

このことから、以前 飛ばす前にスワッシュを水平にしておくと飛ばすと勝手に右に傾き始め手放しホバリングができなかったという事になります。

しかし、ここからがもっと妙です。

飛ばし終わるとトリムを入れて左に傾いていたスワッシュが水平になってました。(この間トリム調整はしてません、勝手に変わっていました)ホールドに入れると今度は右に傾きます。トリムが勝手に調整されたことになります。

ここで、電源を一度切って入れなおすと、また元の状態に戻ります。

??????わけがわかりません?????

百聞は一見に、です。ビデオをノーカットでアップします。
わかりやすいように編集で水平と垂直の赤い十字線を入れてますが、その他はいじってません。



結局、一見飛ばし始めると水平に調整してくれてるように見えますがそうではなく、あらかじめ左に傾けておくと水平になりますが、水平にしておくと右に傾き始めるだけのようです。

ジャイロは飛び始めると、何らかの原因で右にドリフトし、しかも、どこまでもドリフトするのではなくある一定の角度ドリフトして安定するという事でしょうか?

しかも、いったんドリフトすると機体を着陸させモーターを止めても元に戻りません。

これが機体のせいかジャイロの不具合かは不明ですが、モーターを回さずに機体を左右に傾けてみても再現しないという事はどうも機体に原因がありそうな気がしてきました。モーターを回して再現するという事はやはり振動という事になりますが、モーターを止めても元に戻らないのは良く解かりません。

どなたかこんな経験お持ちの方はいらっしゃいませんか?・・・っているわけないか!



10 件のコメント:

  1. ホントよくわからないですねー!
    でも、振動説に一票入れておきま~す!(^^;

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    1. kanta様

      >振動説に一票入れておきま~す

      ですね~。

      この場合どこが原因で振動してるかを探すのが一苦労な気がしてます。

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  2. こんばんは いつも拝見させていただいております

    大変参考になる記事をありがとうございます。


    私はフタバのCGY750というジャイロを使っているのですが

    墜落などでリンケージを調整したりした場合
    トリムのニュートラル位置を認識させてやらないと、AVCSでの飛行時にドリフトしていました。


    zyxのジャイロを持っていないため、認識方法はわかりませんが

    フタバの場合、スワッシュ水平を確認してジャイロのモードを複数回切り替えることで可能でした

    AVCS→ノーマル→AVCS→ノーマル を高速に切り替える

    ジャイロの切り替えをプロポのスイッチに割り当てる事ができれば簡単に認識可能です。


    解決の糸口になれば幸いです。

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    1. 林様
      コメントありがとうございます。よろしくお願いします。

      CGY750ですか。って使ったことないですが、高級ジャイロですね。
      仲間内ではジャイロの性能は他の国産メーカーに比べてフタバに軍配が上がってます。

      >トリムのニュートラル位置を認識させてやらないと、AVCSでの飛行時にドリフトしていました。
      >フタバの場合、スワッシュ水平を確認してジャイロのモードを複数回切り替えることで可能でした。
      >AVCS→ノーマル→AVCS→ノーマル を高速に切り替える

      ZYXでも同じ方法でリセットがかかるのですが、これが“ニュートラルを認識させる”という事かどうかが解かりませんが、たぶん、同じことじゃないかと思います。

      ZYXの場合、この方法でトリムがリセットされてスワッシュが水平になります。トリムがどの位置にあろうと電源を入れた直後のスワッシュ位置に戻ります。
      これはよくやってるのですが症状の改善にはなりませんでした。

      フタバの場合AVCSのときだけドリフトするのでしょうか?
      私の症状はモード関係なくドリフトします。

      こうやって書いてるとますます機体の方が怪しくなってきました。

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  3. とりあえず、電脳を機体から外して、床においた状態でモータを回して、再現するか見てみてはいかがでしょう?
    これで直るなら、振動ですよね。
    (危険なのでロータは外して、、、って、そんなへましませんよね。。。)

    あとは、ワルケラでの経験ですが、サーボ故障が原因で、スロットルを上げるとエルロンが入るという現象に見舞われたことが有ります。。。。
    ま、ワルケラですから・・・w

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    1. クマー隊様

      なるほど、振動の影響を無くしてみるという事ですね。
      やってみます。

      >(危険なのでロータは外して、、、って、そんなへましませんよね。。。)

      やりそうです。

      >サーボ故障が原因で、スロットルを上げるとエルロンが入るという現象に見舞われたことが有ります

      これとよく似た現象に仲間でなった人がいます。確か、背面でマイナスピッチ入れると、サーボが1個壊れてて水平にできなくて、なんとかジャイロが水平にしようともがくのでどんどんプラスピッチになってしまってものすごい勢いで墜落でした。
      電脳がかしこすぎるのも考え物です。

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  4. 名前変わっていますが上と同じ者です

    記載忘れがありました


    トリムの調整はジャイロ ノーマルモードでとってください
    AVCSモード(ヘッドロック)でのトリムは おかしなジャイロ制御の原因になると思います

    板汚し失礼しました

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    1. 林様
      >トリムの調整はジャイロ ノーマルモードでとってください

      なるほど、了解です。ありがとうございます。

      今は、フライトモードノーマルでジャイロもノーマルなんですが、ラダーがノーマルだと止まらないのでノーマルもAVCSにしちゃおうかな、なんて考えてたところでした。やめときます。

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  5. フタバの場合はAVCSモードのみドリフトします。

    DEVIL450の記事を全て読ませていただきました。


    うーん、難しいですね。

    ノーマルモード・AVCSモード 共にドリフトされるという事ですので

    設定が怪しいかと思います。

    手放しホバするのにトリムが44や28というのは数値が大きすぎる気がします。
    また、プロポでのトリム調整も怪しいです。



    ①一度原点に戻り、プロポのトリム・サブトリムを全てゼロに戻し
     ジャイロ側でトリムを取り直す

    ②プロポ側のミキシングやトリムオフセット機能などは全て使用しない。

    ③プロポでの設定はD/R・エクスポ・ピッチカーブ・スロットルカーブのみにする。

    ④1度ジャイロ ノーマルモードでトリム調整をしてある程度決まったらフライトモード全てで
     AVCSモードにする。(ヘッドロック専用機)

    ⑤スワッシュプレート水平はレベラーである程度合わせた後
     ピッチゲージを使用して各サーボ上の数値を読み取り、厳密に合わせる


    もしくはプロポのモデルデータを1から作り直す。

    zyx-sの取説を見ましたが、基本的な設定は全てジャイロ側でできるようですので
    プロポからの設定はしない。

    などでしょうか


    長文・駄文 大変失礼致しました。


    問題が解決されますように。 

    応援しています。頑張って下さい。

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  6. hayashi microheli様

    色々調べていただいてのアドバイス大変感謝します。
    ジャイロを設定するときは上記ポイントを押さえてやってみます。

    しかし、ドリフトの原因は設定ではなく他にありました。

    別記事でアップしますが、静電気が原因でした。

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